2002 m. birželio 4 d. užmegzti diplomatiniai santykiai.
2003 m. paskirtas pirmasis Angolos ambasadorius Lietuvai Leovigildo da Costa e Silva (rezidavo Švedijoje).
2016 m. pirmąja Lietuvos ambasadore Angolai buvo paskirta Sigutė Jakštonytė (reziduoja PAR).